الجدول الزمني لتطور الروبوت

الجدول الزمني[عدل]

التاريخ	المغزى والأهمية	اسم الإنسالة	المخترع
القرن الأول الميلادي وما سبقه	وصف ما يزيد عن مائة آلة ثابتة وذاتية التشغيل، بما فيها محرك حارق، أرغن يعمل على الهواء، آلة تعمل بإسقاط عملة معدنية فيها، ومحرك يعمل بقوة البخار، وذلك في مؤلفات للمخترع هيرون الإسكندراني.		كتسيبوس الإغريقي، فيلو البيزنطي، هيرون الإسكندراني، وغيرهم
1206	ظهور أولى الآلات ذاتية التشغيل القابلة للبرمجة	عازفون إنساليون[14]	أَبو العزِ بن إسماعيلِ بن الرِّزاز الجزري
قرابة سنة 1495	أول تصميم لإنسالة بشرية الشكل	الفارس الآلي	ليوناردو دا فينشي
1738	ابتكار بطة آلية قادرة على الاقتيات، رفرفة جناحيها، وإخراج الفضلات	البطة المهضّمة	جاك دو فوكاسون
القرن التاسع عشر	ابتكار ألعاب آلية يابانية قادرة على تقديم الشاي، إطلاق السهام، والطلاء	ألعاب كاراكوري	تاناكا هيساشيجي
1921	ظهور أول الآلات ذاتية الحركة الخيالية تحت اسم "روبوتات" وذلك في مسرحية رجال روسوم الآلية العالمية	رجال روسوم الآلية العالمية	كارل تشابيك
1928	ابتكار إنسالة بشرية الشكل، بناء على تصميم لدرع ذو محركات كهربائية، وعُرضت في المعرض السنوي لجمعية الهندسة النموذجية في لندن	إريك	و. هـ. ريتشاردز
عقد 1930	عرض إنسالة بشرية الشكل في المعرض العالمي لسنتيّ 1939 و 1940	إلكترو	شركة وستينغهاوس للكهربائيات
1948	إنسالات بسيطة تُظهر سلوكًا إحيائيًا[16]	ألسي وألمر	وليام غراي والتر
1956	ظهور أول الإنسالات المخصصة لأهداف تجارية، التابعة لشركة يونيماشن المؤسسة من قبل جورج ديفول وجوزيف إنغلبرغر، بناءً على تصميم خاص بديفول.[17]	يونيمايت	جورج ديفول
1961	أول إنسالة تُستخدم في الصناعة	يونيمايت	جورج ديفول
1963	أول إنسالة على هيئة منصة نقالة[18]	بالتزر	فوجي يوسوكي كوغيو
1973	أول إنسالة بستة محاور ذاتية الحركة تعمل على الكهرباء[19]	فامولوس	مجموعة كيوكا للإنسالات
1975	أول ذراع آلية قابلة للبرمجة مخصصة لمعالجة الأجسام الصلبة المختلفة، من إنتاج شركة شركة يونيماشن	بوما	فيكتور شينمان

الانسالة جورج[عدل]

كان جورج من أوائل الانسالات التي ظهرت، وذلك في في عام 1913 على يد المهندس الكهربائي إلمر سبيري مؤسس شركة سبيري للكهربائيات. خُصصت تلك الإنسالة لقيادة الطائرات،^[20] وكان النموذج الأول منها عبارة عن بوصلةمغناطيسية مرتبطة مع جهاز لقراءة الارتفاع وجهاز يؤشر إلى الاتجاه الذي تسير فيه الطائرة (جيروسكوب)، وتميز ذلك الجيروسكوب بأنه كان يظل محافظًا على الاتجاه الذي تسير فيه الطائرة، مما كان يترك المجال للطيارين البشر العهدة بمسؤولية الطيران إلى الانسالة جورج، وبمجرد أن تستقر الطائرة في الاتجاه الصحيح لرحلتها، يُقدم جورج على اتخاذ الإجراءات التصحيحية فورا بحال حصول أي تغير رأسي أو أفقي في وضعية الطائرة. قام المخترع الأمريكي إلمر سبيري(1860 - 1930) بتجربة هذا الطيار الآلي على الملأ عن طريق قيادته لطائرة ويداه مرفوعتين في الهواء.^[21] في عام 1954 صُممت أول إنسالة صناعية على يد المهندس جورج ديفول (مواليد 1912)، الذي يعتبر أحد رواد مخترعي الإنسالات، وكانت المهمة الرئيسية لهذه الانسالة التقاط وتحريك الأجسام الثقيلة من مكان لآخر، وتم تطويرها لاحقًا للقيام بتلحيم المعادن.

تشريح الانسالة[عدل]

تشريح الانسالة
الجزء	الصورة	نبذة
المستشعرات		تُستعمل لمساعدة الإنسالة على تحسس المؤثرات الخارجية، فالبعض منها قادر على تحسس الحرارة في حين تتحسس أخرى الضغط أو الدوران أو الميلان أو المستشعرات الكهرومغناطيسية أو المستشعرات الضوئية بأنواعها.[22]
معالج		عادة ما يمثل عقل الانسالة. أي أنه لا يقتصر على معالج البيانات فقط بل يتعداه إلى الوحدات المرافقة من إلكترونيات وذاكرة اصطناعية، وهو يعطي الإنسالة القدرة على القيام بالعديد من الوظائف كتمييز الأنماط الخارجية أو توجيه حركتها، كما يمكنها من التعرف على الأشكال. تختلف بنية المعالج حسب مهمة الإنسالة، فهناك وحدات المعالجة القابلة للبرمجة، مثل وحدات FPGA و PLC وهناك المعالجات المتخصصة DSP والمعالجات التي تحوي نظام تشغيل. وهي باختصار الجزء المكلف بتطبيق الخوارزميات المختلفة التي يحتاجها الإنسان الآلي في تأدية مهمته. ويمكن أن تحتوي كل إنسالة على معالج خاص بها أو أن يشترك عدد منها في معالج مركزي يسيرها.
متحكم المحرك		يتراوح مقدار قوتها الكهربائية في الانسالة ات الصغيرة من 4.5 فولت إلى 36 فولت وإذا ارتفعت الفولتية المتولدة عن هذا الحد، فينبغي نصب أدوات تبريد في الانسالة المعنية.[23]
المحرك		وهو الجزء المسؤول عن حركة الانسالة، وتُستعمل المحركات الكهربائية ومحركات الاحتراق بهدف تأمين حركة تلك الآلات بأعلى دقة ممكنة.[24] تختلف الطاقة المستعملة في تحريك الانسالة حسب النوع والغرض، فقد تكون طاقة هوائية أو إلكترونية أو قوة الموائع.
أدوات الاتصال		وهي نقاط تبادل المعلومات بين الانسالة والعالم الخارجي. ولبعضها قدرة على إصدار ذبذبات يصل معدل توترها إلى 2.4 جيغاهرتز. ويمكن للإنسالة أن تتبادل المعلومات لاسلكيًا أو عن طريق أسلاك باستعمال بروتوكولات GPIB وRS232.
برمجيات		هي برامج تهدف للسيطرة والتحكم بحركات الانسالة وإحداث سلسلة من الحركات والتأثيرات المتناسقة أو المرجوة.[25]
بطاريات وأداة شحن		يوجد في العديد من الإنسالات ما يُسمى بالبطاريات وأدوات الشحن، ومن أمثلتها الخلايا الشمسية المربوطة بمحولات الطاقة، وشاحنة صغيرة لإعادة شحن البطارية.[26]